立柱式助力机械手的设计原则

    助力机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,助力机械手被广泛运用于自动生产线中,助力机械手的研制和生产已成为高技术领域内,迅速发展起来的一门新兴适用的技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得助力机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。助力机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，助力机械手已受到社会各界的的高度重视，并越来越广泛地得到了应用。

    立柱式助力机械手的基本要求是能快速、准确的拾、放和搬运物体，这就要求它们具有精度高、反应快、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。

    设计立柱式助力机械手的原则是：充分考虑作业对象的作业技术要求,拟定较为合理的工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料特性、定位精度要求、抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对助力机械手结构及运行控制的要求；尽量选用标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。