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助力机械手是较早出现的工业机器人，也是较早出现的现代机器人。它可以代替人们繁重的劳动来完成生产的机械化和自动化，并可以在有害的环境中操作以保护人身安 全。因此，它广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能。
助力机械手，又称机械手、平衡起重机、平衡助力器、手动移载机(以上说法不专业，但在国内已经流行)，是一种新型的用于物料转移和安装的省力助力设备。运用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，从而在空间中平衡移动定位。重物在增加或减少时形成浮动状态，通过气路保证零操作力(实际情况下，由于加工工艺和设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)，操作力受工件重量影响。不需要熟练的点动操作，操作者可以用手推拉重物，将重物正确放置在空间的任何方向。
具体到机械手机械传动组织的设计，由于气压缸直接驱动，既是关节组织，又是动力元件，所以不需要中间传动组织，既简化了结构，又提高了精度。助力机械手腰部的旋转运动由步进电机驱动，需要由传动组织减速和增加扭矩。经过分析比较，选择圆柱齿轮传动，为了保证较高的精度，尽量减少齿轮传动造成的误差；大大增加扭矩，大大降低电机转速，使机械手运动稳定，动态性能好。
